ZED-F9PのRTK初期化時間 TTFF

ZED-F9PでRTK測位を行った時の初期化時間TTFF(Time To First Fix)を測定しました。
初期化時間は使用するアンテナにより変わってきますので、弊社のネットショップで販売しているアンテナ等、12種類について測定しました。
測定方法はRTK初期化時間TTFFの測定方法をご覧下さい。

測定条件

基地局 受信機:ZED-F9P ES FW:1.0HPG1.0
アンテナ:GPS703-GGG
NTRIP:rtk2go.com
移動局 受信機:ZED-F9P ES FW:1.0HPG1.0
Elevation Mask:10°(ZED-F9P既定値)
アンテナ位置 オープンスカイ
建物の陰
基線長 4.2m(静止)
測定時間 24時間

測定結果

下記の測定結果は、各アンテナ1日だけの測定で得られた結果であり、また、測定結果は衛星の配置や電離層、気象条件等により変化し、同じ測定条件は得られません。そのため、以下の測定結果は参考程度とお考え下さい。測定結果を保証するものではありません。
測定数値が黒色はアンテナの位置がオープンスカイの時の値で、赤色は建物の陰に置いた時の値です。

アンテナ 周波数 初期化時間
(95%累積値)
初期化時間
(平均)
タイムアウト
回数
FF緯度
標準偏差
FF経度
標準偏差
測定日時 測定時間 試行回数
GPS703GGG 2周波 6.6sec
8.7sec
4.3sec
5.5sec
1
111
9.3mm
10.0mm
3.3mm
8.0mm
2019-01-23 13:31
2019-02-23 15:57
24.0hour
24.0hour
5991
3324
JCA228 2周波 7.5sec
8.7sec
4.2sec
4.9sec
4
128
9.1mm
9.3mm
5.3mm
7.6mm
2019-01-05 10:16
2019-02-15 10:11
24.0hour
24.0hour
5959
3144
GGB0710 2周波 7.6sec
8.7sec
4.4sec
5.1sec
10
146
8.3mm
9.6mm
4.3mm
8.3mm
2019-01-24 14:46
2019-02-13 06:01
24.0hour
24.0hour
5793
2728
GOYH7151 2周波 7.7sec
8.7sec
4.6sec
5.2sec
7
132
9.3mm
9.6mm
5.5mm
8.6mm
2019-01-25 16:10
2019-02-11 13:18
24.0hour
24.0hour
5694
2987
AN306 2周波 7.6sec
6.7sec
8.7sec
4.4sec
4.3sec
5.3sec
48
11
171
8.7mm
7.7mm
9.3mm
5.6mm
6.5mm
8.4mm
2019-01-19 11:36
2019-01-28 13:31
2019-02-14 08:20
23.7hour
24.0hour
24.0hour
4582
5714
2174
TOP107 2周波 6.6sec
7.8sec
4.2sec
5.0sec
7
92
7.9mm
9.6mm
8.4mm
8.2mm
2019-02-24 16:04
2019-02-19 13:12
24.0hour
24.0hour
5918
3821
JCA225S 2周波 7.7sec
8.7sec
4.6sec
5.9sec
40
217
9.2mm
9.8mm
5.6mm
9.0mm
2019-01-29 14:16
2019-02-21 14:49
24.0hour
24.0hour
5054
1243
ANN-MB-00 2周波 7.6sec
9.8sec
4.6sec
5.6sec
54
241
9.0mm
10.5mm
6.4mm
9.2mm
2019-02-25 16:42
2019-02-22 15:46
24.0hour
24.0hour
4812
798
TW3710 1周波 10.6sec 6.7sec 0 4.9mm 3.3mm 2019-01-30 14:27 24.0hour 4987
TW2710 1周波 10.7sec 6.9sec 0 5.2mm 4.1mm 2019-01-31 14:34 24.0hour 4907
AA.161 1周波 10.6sec 7.3sec 0 7.1mm 3.9mm 2019-02-01 17:48 24.0hour 4836
JCA209 1周波 10.7sec
118.7sec
7.5sec
20.7sec
0
19
8.7mm
9.7mm
6.9mm
8.7mm
2019-01-27 11:31
2019-02-08 14:31
24.0hour
24.0hour
4811
2112

初期化時間(95%累積値) Fixした回数の95%の初期化時間がこの値以下です。
初期化時間(平均) 上記95%の初期化時間の平均です。
タイムアウト回数

初期化に300秒以上かかる場合はタイムアウトとして測定を中止しています。
何故300秒以上もFixしないのかの原因は現在分かっていません。
タイムアウトになる状況に関しては次の特徴があります。
1.オープンスカイより建物の陰の場合の方がタイムアウトが多い。
2.アンテナによりタイムアウトの回数が違う。
3.2周波アンテナより1周波アンテナの方がタイムアウトが少ない。特にオープンスカイの場合はタイムアウトが起きていない。
4.AN306のように、測定日により、回数が大きく違う場合がある。
これらの事から、タイムアウトは、ZED-F9Pのアルゴリズムや電波の状況、アンテナの性能等が絡み合って起きていると考えられます。
タイムアウトの対策としては、Fixする場合は殆どが10秒以内にFixしていますので、10秒以上Fixしない場合は初期化をやり直すかアンテナのコネクタを抜き差しする事などが考えられます。

FF緯度/経度標準偏差

最初にFixした時の緯度および経度の標準偏差です。アンテナは2mのポールの先に付いていて、強風だと揺れますので、数mmの違いは誤差の範囲内とお考え下さい。


測定結果(グラフ)

下記の棒グラフは各アンテナ別、初期化時間の度数分布です。青の線グラフは累積相対度数を表しています。

アンテナ オープンスカイ 建物の陰
GPS703GGG
JCA228
GGB0710
GOYH7151
AN306
TOP107
JCA225S
ANN-MB-00
TW3710
TW2710
AA.161
JCA209