RTK初期化時間TTFFの測定方法

弊社ではRTKの初期化時間TTFF（Time To First Fix)を次のようにして測定しています。

１．測定回路

同軸リレーを使って、GNSSアンテナからの信号をパソコンからオンオフ制御します。

GNSS受信機にはRTKの演算処理を受信機内部で行うものと、Rawデータと呼ばれるデータを使ってパソコンでRTKの演算を行う２種類あります。前者の場合は受信機から出力されるNMEA形式のデータによりFixしているかどうか判定します。後者の場合、パソコン側のソフトはRTKLIB/RTKNAVIを使う事が多いですが、そのソフトが出力するデータによりFixしているかどうか判定します。

初期化時間の測定では、GNSS受信機の電源を入れてからの時間を測定する場合もありますが、この測定回路ではGNSS受信機の電源は入れた状態で測定しています。

２．測定手順

１）リレーを３秒間オフにした後、オンにします。
２）RTK測位データがFixするまで待ちます。Fixしたらリレーオンからの秒数と高度データを取得します。この秒数をTTFFと呼びます。
３）Fixした時の高度が事前に測定してあるアンテナの高度と誤差が２０ｃｍ以内かチェックします。もし２０ｃｍ以上離れている場合はミスFixだとして、２）に戻ります。
４）最初にFixしてから５秒間連続してFixの状態が続くか監視します。もしFixでなくなった場合、２）に戻ります。
５）５秒間連続してFixが確認できた場合、TTFFを初期化時間とします。
６）以上の測定を連続して行い、TTFFの平均値を求めます。